パルス制御方式空気圧義手 AIT HAND II

Abstract

パルス制御方式による,空気圧義手を試作した結果を報告する。義手は手部,前腕部,上腕部より構成され,手部は力を,手首および肘の屈伸と前腕の回旋は角度を制御している。それぞれの制御はマイクロコンピューターによって行なわれている。動力源としては圧搾空気を用いており,応答の速さを早める事,動作をやわらかくする事および重量の軽減を図った。この試作義手の特徴はマイクロコンピューターによるパルス制御を行っていることにあり,このことにより制御回路は単純化されている。尚この報告は1977年バイオメカニズムシンポジウムにおいて口頭発表したものである。